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发布时间:2022-04-14 09:18:13
集中式控制系统的优缺点
集中式控制系统的优点是:硬件成本较低,便于信息的采集和分析,易于实现系统的优控制,整体性与协调性较好,基于PC 的系统硬件扩展较为方便。其缺点也显而易见:系统控制缺乏灵活性,控制***容易集中,一旦出现故障,其影响面广,后果严重;由于工业机器人的实时性要求很高,当系统进行大量数据计算,会降低系统实时性,系统对多任务的响应能力也会与系统的实时性相冲突;此外,系统连线复杂,会降低系统的可靠性。
分布式控制系统的优点在于:系统灵活性好
分布式控制系统的优点在于:系统灵活性好,控制系统的***性降低,采用多处理器的分散控制,有利于系统功能的并行执行,提高系统的处理效率,缩短响应时间。对于具有多自由度的工业机器人而言,集中控制对各个控制轴之间的藕合关系处理得很好,可以很简单的进行补偿。但是,当轴的数量增加到使控制算法变得很复杂时,其控制性能会恶化。而且,当系统中轴的数量或控制算法变得很复杂时,可能会导致系统的重新设计。与之相比,分布式结构的每一个运动轴都由一个控制器处理,这意味着,系统有较少的轴间耦合和较高的系统重构性。
安全防护:取决于使用的技术,您将需要使用安全开关/门的经典围
安全防护:取决于使用的技术,您将需要使用安全开关/门的经典围栏和安全PLC来监视所有这些OR,您可以添加光幕和视觉系统,以监视人类在其环境中的存在。无论哪种情况,您都需要将所有安全设备连接在一起(PLC),并确认它符合当地的安全规定。这部分可以变得相当昂贵,实际上,根据您的设置的复杂性,您需要从2k到10k+USD的预防和其他安全设备。
机器人工具:然后为了实现你的任务,你需要一个工具。该工具可以是电动或气动的,因为大多数工业机器人都配有集成的空气软管。该工具可以从几百美元的非常便宜的吸盘到具有30k+USD的多种工具的复杂刀具更换器不同。
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