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工业机器人产业链包括核心零部件、精密减速机、控制器

控制系统是控制工业机器人在工作空间中的活动范围、姿势和轨迹、动作的时间等。简单说就是大脑。传感系统，是由各种传感器构成的机器人的感官。内部传感器检测机器人本身的状态，外部传感器检测工作环境。工业机器人产业链包括核心零部件、本体制造、系统集成和行业应用4个核心环节。三大核心零部件为伺服电机、精密减速机、控制器。

怎样确保伺服过程中参考

工业智能机器人怎样确保伺服过程中参考物体始终位于摄像机视野之内，以及分解单应性矩阵时存在解不等问题。在建立视觉控制器模型时，需要找到一种合适的模型来描述机器人的末端执行器和摄像机的映射关系。图像雅克比矩阵的方法是机器人视觉伺服研究领域中广泛使用的一类方法。图像的雅克比矩阵是时变的，所以，需要在线计算或估计。

谐波传动方法由美国发明家C

谐波传动方法由美国发明家C.WaltMusser于20世纪50年代中期发明。谐波齿轮减速机主要由波发生器、柔性齿轮和刚性齿轮3个基本构件组成，依靠波发生器使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力，单级传动速比可达70～1000，借助柔轮变形可做到反转无侧隙啮合。与一般减速机比较，输出力矩相同时，谐波齿轮减速机的体积可减小2/3，重量可减轻1/2。柔轮承受较大的交变载荷，因而其材料的强度、加工和热处理要求较高，制造工艺复杂，柔轮性能是谐波齿轮减速机的关键。