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AGV是自动导引|运输车(AutomatedGuidedVe

AGV基本介绍

1. AGV的基本概念 AGV是自动导引|运输车(Automated GuidedVehicle)的英文缩写。是指装备有电磁或光学等自动导引 装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV是轮式移动机器人 (WMR-- -WheelMobile Robot)的特殊应用。 AGV是一种以电池为动力，装有非接触导引(导引装置的无人驾驶车辆。它的主要功能表现为能在计 算机监控下，按路径规划和作业要求，地行走并停靠到地点，完成一系列作业功能。 AGV可广泛应用于机械、电子、化工、冶金邮电、汽车、机场、码头、造纸、、家电、 、食品、商业、***、出版印刷、等行业。

AGV的安全系统有哪些?

AGV的安全系统 AGV的安全系统既要实现对AGV的保护，又要实现对人，或对其它地面设备的保 护。安全保护方法可归纳为两类:接触式和非接触式两种保护系统。

接触式避障系统 非接触式避障系统 目前常见的主要有视觉传感器、激光传感器、红外传感器、超声波传感器等 。

a.红外 般的红外测距都是采用 三角测距的原理。红外 按照一定角度发射红外光束， 遇到物体之后，光会反向回来, 检测到反射光之后，通过结构 . 上的几何三角关系，就可以计 算出物体距离D

b.激光 激光测距传感器利用激光来测量到 被测物体的距离或者被测物体的位 移等参数。比较常用的测距方法是 由脉冲激光器发出持续时间极短的 脉冲激光，经过待测距离后射到被 测目标，回波返回，由光电探测器 接收。根据主波信号和回波信号之 间的间隔，即激光脉冲从激光器到 被测目标之间的往返时间，就可以 算出待测目标的距离。由于光速很 快，使得在测小距离时光束往返时 间极短，因此这种方法不适合测量 精度要求很高的(亚亳米级别)距 离，一般若要求精度非常高，常用 三角法、相位法等方法测量。

激光引导AGV控制系统

激光引导AGV控制系统简介 AGV的控制系统主要可分为两部分:地面控制系统和车载控制系统。

1.地面控制系统即地面固定设备，主要负责任务的分配，车辆调度，交通管理, 电池充电等功能。

2.车载控制系统即车载移动设备，在收到上位系统的指令后，负责AGV的引 导，路径选择，小车行走。

AGV系统运行模式 a) AGV地面控制系统接受.上位控制计算机发出的任务启动命令后，启动相应的物 料搬运任务。 b)车辆管理根据AGV的任务执行情况调度AGV执行任务,并通过无线电将命令发 送到AGV。 c) AGV随时报告车辆位置、状态信息及任务执行信息。 d)交通管理根据各AGV的位置,确认每一辆AGV下一 步应该走的路径。 e)任务管理根据AGV任务执行信息报告上位控制计算机。 f)地面控制系统在必要时使用输入输出模块控制外围设备，如通过数字IO模块启 动或停止充电站。 g)地面控制系统把各种AGV系统的运行状态发送给图形监控系统，图形监控系统 使用这些运行状态构建各种监控界面，供系统维护人员监控系统。